Viacheslav/webots-module-b
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Navigation improved

Browse Source
This commit is contained in:
Vyacheslav K
2026-04-02 07:05:23 +03:00
parent 0e34f2a3a1
commit 545951da03
1 changed files with 3 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
README.md
View File

@@ -85,3 +85,5 @@
1. Если маркера в кадре нет, скорость поворота рассчитывается только по одометрии (`K_HEADING * yaw_err`). 1. Если маркера в кадре нет, скорость поворота рассчитывается только по одометрии (`K_HEADING * yaw_err`).
2. Как только внизу появляется маркер маршрута, камера фиксирует нормализованное боковое отклонение X (от -1.0 до 1.0). 2. Как только внизу появляется маркер маршрута, камера фиксирует нормализованное боковое отклонение X (от -1.0 до 1.0).
3. Алгоритм вычитает из одометрического регулятора значение `K_VISUAL * err_x`. Это заставляет робота физически "наезжать" на центр маркера, даже если одометрия думает, что робот едет прямо. Это полностью нивелирует дрейф датчиков на длинных дистанциях! 3. Алгоритм вычитает из одометрического регулятора значение `K_VISUAL * err_x`. Это заставляет робота физически "наезжать" на центр маркера, даже если одометрия думает, что робот едет прямо. Это полностью нивелирует дрейф датчиков на длинных дистанциях!
https://155.212.178.55:8006