Viacheslav/webots-module-b
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Navigation improved

Browse Source
This commit is contained in:
Vyacheslav K
2026-04-02 07:05:23 +03:00
parent 0e34f2a3a1
commit 545951da03
1 changed files with 3 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
README.md
View File

@@ -85,3 +85,5 @@
1. Если маркера в кадре нет, скорость поворота рассчитывается только по одометрии (`K_HEADING * yaw_err`).
2. Как только внизу появляется маркер маршрута, камера фиксирует нормализованное боковое отклонение X (от -1.0 до 1.0).
3. Алгоритм вычитает из одометрического регулятора значение `K_VISUAL * err_x`. Это заставляет робота физически "наезжать" на центр маркера, даже если одометрия думает, что робот едет прямо. Это полностью нивелирует дрейф датчиков на длинных дистанциях!
https://155.212.178.55:8006