Webots install script added

install-webots.sh

@@ -0,0 +1,179 @@
+#!/bin/bash
+# =============================================================================
+# Скрипт установки системы для роботов (ROS2 Jazzy + Webots + Nav2 + SLAM)
+# Ubuntu 24.04 LTS
+# =============================================================================
+set -e  # Остановить выполнение при любой ошибке
+
+BASHRC="$HOME/.bashrc"
+
+# Вспомогательная функция: добавить строку в ~/.bashrc, если её там ещё нет
+append_bashrc() {
+    local line="$1"
+    if ! grep -qF "$line" "$BASHRC"; then
+        echo "$line" >> "$BASHRC"
+        echo "  -> Добавлено в ~/.bashrc: $line"
+    else
+        echo "  -> Уже есть в ~/.bashrc: $line"
+    fi
+}
+
+echo ""
+echo "============================================================"
+echo "  Установка системы для роботов на Ubuntu 24.04"
+echo "============================================================"
+echo ""
+
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# ШАГ 0 — Установка базовых инструментов (git, curl и т.д.)
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+echo ">>> [0/4] Установка базовых инструментов..."
+sudo apt update -y
+sudo apt install -y git curl
+
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# ШАГ 1 — Установка ROS2 Jazzy
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+echo ""
+echo ">>> [1/4] Установка ROS2 Jazzy..."
+
+# Локаль
+sudo apt install -y locales
+sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
+sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
+export LANG=en_US.UTF-8
+
+# Репозиторий ROS2
+sudo apt install -y software-properties-common
+sudo add-apt-repository -y universe
+sudo apt update -y
+
+ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest \
+    | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
+curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb \
+    "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
+sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
+
+# Установка ROS2 Jazzy Desktop Full
+# (исправлена опечатка оригинала: desctop -> desktop)
+sudo apt update -y
+sudo apt install -y ros-jazzy-desktop-full
+
+# colcon
+sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions
+
+# Source ROS2 в текущей сессии и в ~/.bashrc
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+append_bashrc "source /opt/ros/jazzy/setup.bash"
+
+echo "  ROS2 Jazzy установлен."
+
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# ШАГ 2 — Установка симулятора Webots + ROS2-интеграция
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+echo ""
+echo ">>> [2/4] Установка Webots..."
+
+# GPG-ключ и репозиторий Cyberbotics
+sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
+sudo wget -q https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc \
+    -O /etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc
+
+echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc] \
+https://cyberbotics.com/debian binary-amd64/" \
+    | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/Cyberbotics.list
+
+sudo apt update -y
+sudo apt install -y webots
+
+# Переменная окружения Webots
+append_bashrc "export WEBOTS_HOME=/snap/webots/current/usr/share/webots"
+
+# Пакет интеграции ROS2 <-> Webots (без него ros2 launch не заработает)
+sudo apt install -y ros-jazzy-webots-ros2
+
+echo "  Webots установлен."
+
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# ШАГ 3 — Сборка рабочего пространства ros2_ws (пакеты симулятора)
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+echo ""
+echo ">>> [3/4] Сборка пакетов симулятора (ros2_ws)..."
+
+mkdir -p ~/ros2_ws/src
+cd ~/ros2_ws/src   # <-- переходим в src перед клонированием
+
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_webots_fms_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_arm95_moveit_config.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_aruco_detect_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_dual_lidar_merge_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_nav_ros2.git
+
+cd ~/ros2_ws
+
+# rosdep init может упасть, если уже был вызван — игнорируем ошибку
+sudo rosdep init 2>/dev/null || true
+rosdep update
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
+
+# Обязательный source перед сборкой
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+
+append_bashrc "source ~/ros2_ws/install/setup.bash"
+echo "  ros2_ws собран."
+
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# ШАГ 4 — Сборка nav2_ws (навигация) и slam_ws (SLAM)
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+echo ""
+echo ">>> [4/4] Сборка nav2_ws и slam_ws..."
+
+# --- Nav2 ---
+mkdir -p ~/nav2_ws/src
+cd ~/nav2_ws/src   # <-- переходим в src перед клонированием
+git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git -b 1.3.10
+
+cd ~/nav2_ws
+sudo rosdep init 2>/dev/null || true
+rosdep update
+rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy
+
+echo "  Сборка Nav2 (~30 мин)..."
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+
+append_bashrc "source ~/nav2_ws/install/setup.bash"
+echo "  nav2_ws собран."
+
+# --- SLAM Toolbox ---
+mkdir -p ~/slam_ws/src
+cd ~/slam_ws/src   # <-- переходим в src перед клонированием
+git clone https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox.git -b 2.8.3
+
+cd ~/slam_ws
+sudo rosdep init 2>/dev/null || true
+rosdep update
+rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy
+
+echo "  Сборка SLAM Toolbox (~5 мин)..."
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+
+append_bashrc "source ~/slam_ws/install/setup.bash"
+echo "  slam_ws собран."
+
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# Готово
+# ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+echo ""
+echo "============================================================"
+echo "  Установка завершена успешно!"
+echo ""
+echo "  Выполните в текущем терминале:"
+echo "    source ~/.bashrc"
+echo ""
+echo "  Или откройте новый терминал — все source-команды"
+echo "  уже добавлены в ~/.bashrc и применятся автоматически."
+echo "============================================================"
+echo ""